Abschlussprojekt - Autonomer Roboter

Dies ist die Hausarbeit für die Modulabschlussprüfung im Seminar “Machine Learning” im Sommersemester 2017 an der Heinrich-Heine-Universität Düsseldorf.

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Kursseite Machine Learning

In diesem Projekt wird ein autonom fahrendes “Auto” mittels neuronaler Netze trainiert. Ziel ist es, eigene Trainingsdaten zu erstellen und eine funktionierende Implementierung für das autonome Fahren zu programmieren. Die Trainingsdaten ergeben sich aus Bildern, die das Auto über eine Webcam aufnimmt. Dazu wird das Auto zunächst manuell gesteuert, um die Streckenführung zu “erlernen”. Anhand der gelernten Daten, soll das Auto dann selbstständig einen Lego-Straßen Parcours bewältigen. Die Arbeit gliedert sich wie folgt: Wir geben zunächst eine Einführung zum Thema neuronale Netze und gehen dann insbesondere auf die Convolutional Neural Networks ein, welche die Grundlage unserer Implementierung bilden. Dabei werden die in der Implementierung aufgegriffenen mathematischen Funktionen in ihrer Arbeitsweise erläutert. Anschließend wird die verwendete Programmierbibliothek erklärt und das in dieser Arbeit vorliegende Problem in zunächst zwei Szenarien aufgeteilt.

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